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Hardware and software architecture for a rover robot

Camilo Gómez, Juan and David Muñoz, Nelson (2011) Hardware and software architecture for a rover robot. Avances en Sistemas e Informática; Vol. 8, núm. 3 (2011); 183-190 Avances en Sistemas e Informática; Vol. 8, núm. 3 (2011); 183-190 1909-0056 1657-7663 .

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URL oficial: http://revistas.unal.edu.co/index.php/avances/arti...

Resumen

Se presentan las principales características de la arquitectura hardware-software para el control del robot móvil RTT. Este vehiculo es un prototipo de investigación tipo rover con una suspensión Roker-Bogie de seis ruedas, que opera en terrenos irregulares, en condiciones arbitrarias. Todo el sistema está diseñado por un paradigma escalable y ofrecealto grado de modularidad de hardware y software, para permitir su fácil reconfiguración y adaptación a nuevas tareas. La arquitectura hardware, tiene un computador dedicadobasado en S.O. Linux, donde todas las funciones del vehículo se controlan mediante sistemas de adquisición de datos modulares y controladores de hardware de interfaces de sensores y actuadores. La arquitectura de software utiliza una colección de varios subprocesos asincrónicos concurrentes utilizando el middleware JDE-Robot. Los esquemas proporcionan la capa de abstracción de hardware (hardware abstraction layer) HAL, comunicaciones TCP / IP y componentes para comportamientos inteligentes. Tambien, se usa un servidor SSH para comunicar la estación remota para monitoreo y programación todas las funciones del vehículo. La arquitectura ha sido probada obteniendo buenosresultados, controlando el desempeño del robot y la gestión de procedimientos de captura, procesamiento y entrega de toda la información sensorial.

Tipo de documento:Artículo - Article
Información adicional:Derechos de autor reservados
Palabras clave:Robótica, Robot Móvil, Rover, Arquitectura Software, Arquitectura de Hardware, JDERobot.
Unidad administrativa:Revistas electrónicas UN > Avances en Sistemas e Informática
Código ID:30834
Enviado por : Dirección Nacional de Bibliotecas STECNICO
Enviado el día :30 Junio 2014 14:06
Ultima modificación:06 Junio 2018 10:52
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