Escudo de la República de Colombia
Sistema Nacional de Biliotecas - Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia Biblioteca Digital - Repositorio Institucional UN Sistema Nacional de Bibliotecas UN

Diseño de un sistema de coordinación para enjambres de robots móviles heterogéneos

Chavez Chavez, John Jairo (2017) Diseño de un sistema de coordinación para enjambres de robots móviles heterogéneos. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá.

Texto completo

[img] PDF - Versión Aceptada
Available under License Creative Commons Attribution No Derivatives.

8MB

Resumen

Este trabajo muestra el diseño automático de comportamientos para un enjambre heterogéneo de robots utilizando programación genética. Para ello, se propone el desarrollo de una plataforma computacional que incluye un formato de descripción para la especificación de robots y sus características, comportamientos primitivos que poseen los robots, y tareas que realiza el enjambre de robots. Los comportamientos son construidos con programación genética componiendo y ajustando árboles de expresión que son validados en un simulador basado en física. Como parte de la validación de la plataforma computacional se diseñan e implementan comportamientos de agregación para un grupo de tres robots móviles simulados y su despliegue en tres robots del Laboratorio Fábrica experimental de la Universidad Nacional de Colombia sede Bogotá ., Abstract: This research work studies the automatic design of behaviors for an heterogeneous swarm of robots using genetic programming. In order to build behaviors for robots automatically a computational platform is proposed. The proposed platform is composed by three major components. The first component is a description format which allows to specify robot properties, basic behaviors and tasks. The second component is a genetic programming implementation along with a physics-based simulator, this component builds in an automatic way expression trees which represent robot behaviors. The final component is a behaviors assignment module to deploy expression trees on real robots. In order to validate the proposed platform robot behaviors are built for three simulated mobile robots and their deployment in three real robots in a manufacturing environment at Universidad Nacional de Colombia.

Tipo de documento:Tesis/trabajos de grado - Thesis (Maestría)
Colaborador / Asesor:Gómez Perdomo, Jonatan and Córdoba Nieto, Ernesto
Información adicional:Magíster en Ingeniería de sistemas y computación. Línea de investigación: Sistemas inteligentes.
Palabras clave:Robótica de enjambres, Programación genética, comportamientos,, Diseño automático, Coordinación, Swarm robotics, Genetic programming, Behaviors, Automatic design, Coordination
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Sede Bogotá > Facultad de Ingeniería > Departamento de Ingeniería de Sistemas e Industrial
Código ID:63993
Enviado por : John Chavez
Enviado el día :07 Junio 2018 15:14
Ultima modificación:07 Junio 2018 15:14
Ultima modificación:07 Junio 2018 15:14
Exportar:Clic aquí
Estadísticas:Clic aquí
Compartir:

Solamente administradores del repositorio: página de control del ítem

Vicerrectoría de Investigación: Número uno en investigación
Indexado por:
Indexado por Scholar Google WorldCat DRIVER Metabiblioteca OAIster BASE BDCOL Registry of Open Access Repositories SNAAC Red de repositorios latinoamericanos eprints Open archives La referencia Tesis latinoamericanas OpenDOAR CLACSO
Este sitio web se ve mejor en Firefox