Escudo de la República de Colombia
Sistema Nacional de Biliotecas - Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia Biblioteca Digital - Repositorio Institucional UN Sistema Nacional de Bibliotecas UN

Detection and location of surfaces in a 3D environment through a single transducer and ultrasonic spherical caps

Moreno-Ortiz, Fabio Tomás and Castillo-Castañeda, Eduardo and Hernández-Zavala, Antonio (2017) Detection and location of surfaces in a 3D environment through a single transducer and ultrasonic spherical caps. Ingeniería e Investigación, 37 (3). 37 - 44. ISSN 2248-8723

Texto completo

[img]
Vista previa
PDF - Versión Publicada
Available under License Creative Commons Attribution.

3MB

URL oficial: https://revistas.unal.edu.co/index.php/ingeinv/art...

Resumen

In this paper, an ultrasonic arc map method for flat mapping is extended to three-dimensional space replacing the circumference arcs by spherical caps. An enclosed environment is scanned by employing a single ultrasonic device. The range, position, and orientation of the transducer are used to digitize the uncertainty caps and place them in a three-dimensional map. Through the spatial voting method, the generated voxels are elected in order to distinguish those which mark the true position of an obstacle and discard those that are produced by cross talk, noise, fake ranges, and angular resolution. The results show that it is possible to obtain sufficient information to build a three-dimensional map for navigation by employing inexpensive sensors and a low power data processing., En este artículo, un método de mapa de arcos ultrasónicos para mapeo plano es extendido al espacio tridimensional, remplazando los arcos de circunferencia por casquetes esféricos. Un ambiente cerrado es explorado empleando solo un dispositivo ultrasónico. La distancia, posición y orientación del transductor son utilizadas para digitalizar casquetes de incertidumbre y colocarlos en un mapa tridimensional. A través del método de votación espacial, los voxeles generados son elegidos con el propósito de distinguir aquellos que marcan la posición real de un obstáculo y descartar aquellos producidos por diafonía, ruido, lecturas falsas y la resolución angular. Los resultados muestran que es posible obtener suficiente información para construir un mapa tridimensional para navegación mediante el empleo de sensores de bajo costo y un procesamiento de datos de baja potencia.

Tipo de documento:Artículo - Article
Palabras clave:Ultrasonic arc map, sonar resolution, SLAM, Bresenham algorithm, voxelized spherical cap, beam pattern, spatial voting, Mapa de arco ultrasónico, resolución del sonar, SLAM, algoritmo de Bresenham, casquete esférico voxelizado, patrón de dispersión, votación espacial
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Revistas electrónicas UN > Ingeniería e Investigación
Código ID:68585
Enviado por : Dirección Nacional de Bibliotecas STECNICO
Enviado el día :21 Septiembre 2018 14:02
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:02
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:02
Exportar:Clic aquí
Estadísticas:Clic aquí
Compartir:

Solamente administradores del repositorio: página de control del ítem

Vicerrectoría de Investigación: Número uno en investigación
Indexado por:
Indexado por Scholar Google WorldCat DRIVER Metabiblioteca OAIster BASE BDCOL Registry of Open Access Repositories SNAAC Red de repositorios latinoamericanos eprints Open archives La referencia Tesis latinoamericanas OpenDOAR CLACSO
Este sitio web se ve mejor en Firefox