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Aplicación de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico simple = ZAD strategy control applied to simple physical pendulum

Castillo Benavides, Camilo Alejandro (2012) Aplicación de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico simple = ZAD strategy control applied to simple physical pendulum. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales.

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Resumen

En este trabajo se estudia la aplicabilidad de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico invertido. Así, la dinámica del sistema en estudio, se analiza a través de un modelo matemático que considera la disipación de la energía mecánica en el péndulo. Además, dicha ley de control se configura en función de los requerimientos intrínsecos del péndulo físico, con el fín de aprovechar las virtudes que caracterizan a los controladores basados en modos deslizantes frente a variaciones en las condiciones iniciales. En general, con base en los experimentos realizados, se demuestra la viabilidad y eficacia de la estrategia de control ZAD, aplicada sobre un péndulo físico invertido / Abstract: In this research the control ZAD strategy is applied to a physical pendulum. Thus, the intrinsic dynamic of the studied system is analyzed through a mathematical model that considers the dissipation of the mechanical energy into the pendulum. Moreover, this control law is set based on the inherent requirements of the physical pendulum, in order to exploit the advantages of the sliding control against variations of the initial conditions. Indeed, from the attained results, the feasibility and effectiveness of the ZAD strategy applied to the physical pendulum, is demonstrated.

Tipo de documento:Tesis/trabajos de grado - Thesis (Maestría)
Colaborador / Asesor:Olivar Tost, Gerard
Palabras clave:Teoría de control; estrategia ZAD; péndulo físico invertido; modelado matemático // Control theory, ZAD strategy; inverted physical pendulum; mathematical modeling.
Temática:5 Ciencias naturales y matemáticas / Science > 51 Matemáticas / Mathematics
6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Sede Manizales > Facultad de Ingeniería y Arquitectura > Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación
Código ID:6865
Enviado por : Biblioteca Digital Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales
Enviado el día :29 Junio 2012 21:29
Ultima modificación:29 Junio 2012 21:29
Ultima modificación:29 Junio 2012 21:29
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