Escudo de la República de Colombia
Sistema Nacional de Biliotecas - Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia Biblioteca Digital - Repositorio Institucional UN Sistema Nacional de Bibliotecas UN

Kinematics modeling and simulation of an autonomous omni-directional mobile robot

Garcia Sillas, Daniel and Gorrostieta Hurtado, Efrén and Vargas Soto, Emilio and Rodríguez Reséndiz, Juvenal and Tovar Arriaga, Saúl (2015) Kinematics modeling and simulation of an autonomous omni-directional mobile robot. Ingeniería e Investigación, 35 (2). pp. 74-79. ISSN 2248-8723

Texto completo

[img]
Vista previa
PDF - Versión Publicada
Available under License Creative Commons Attribution.

733kB

URL oficial: https://revistas.unal.edu.co/index.php/ingeinv/art...

Resumen

Although robotics has progressed to the extent that it has become relatively accessible with low-cost projects, there is still a need to create models that accurately represent the physical behavior of a robot. Creating a completely virtual platform allows us to test behavior algorithms such as those implemented using artificial intelligence, and additionally, it enables us to find potential problems in the physical design of the robot. The present work describes a methodology for the construction of a kinematic model and a simulation of the autonomous robot, specifically of an omni-directional wheeled robot. This paper presents the kinematic model development and its implementation using several tools. The result is a model that follows the kinematics of a triangular omni-directional mobile wheeled robot, which is then tested by using a 3D model imported from 3D Studio® and Matlab® for the simulation. The environment used for the experiment is very close to the real environment and reflects the kinematic characteristics of the robot., Aunque la robótica ha avanzado hasta el punto de ser relativamente accesible con proyectos de bajo costo, aún cabe la necesidad de crear modelos que representen fielmente el comportamiento físico de un robot creando una plataforma completamente virtual. Esto nos permite, por un lado, probar algoritmos de comportamiento o de inteligencia artificial y, por otro lado, encontrar probables problemas en el diseño físico. El presente trabajo propone el modelado cinemático y la simulación de un robot móvil autónomo, particularmente de un robot omni-direccional con ruedas. Se plantea la metodología para la construcción del modelo cinemático así como su implementación utilizando diversas herramientas. El resultado es un modelo que representa a un robot móvil omni-direccional triangular con ruedas, que fue probado utilizando un modelo tridimensional importado de 3D Studio®, y utilizando Matlab® para la simulación del modelo. También se implementa el mismo modelo utilizando una herramienta dedicada a la simulación de robots, que ofrece un ambiente muy completo de simulación. El ambiente de simulación ofrece un comportamiento muy cercano al real y refleja las características cinemáticas del robot.

Tipo de documento:Artículo - Article
Palabras clave:Mobile robots, robotics, kinematics, modeling and simulation., Robots móviles, robótica, cinemática, modelación y simulación.
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Revistas electrónicas UN > Ingeniería e Investigación
Código ID:68701
Enviado por : Dirección Nacional de Bibliotecas STECNICO
Enviado el día :21 Septiembre 2018 14:03
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:03
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:03
Exportar:Clic aquí
Estadísticas:Clic aquí
Compartir:

Solamente administradores del repositorio: página de control del ítem

Vicerrectoría de Investigación: Número uno en investigación
Indexado por:
Indexado por Scholar Google WorldCat DRIVER Metabiblioteca OAIster BASE BDCOL Registry of Open Access Repositories SNAAC Red de repositorios latinoamericanos eprints Open archives La referencia Tesis latinoamericanas OpenDOAR CLACSO
Este sitio web se ve mejor en Firefox