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Kinematics of an actuating mechanism for a telescoping antenna

Gallardo-Alvarado, Jaime (2015) Kinematics of an actuating mechanism for a telescoping antenna. Ingeniería e Investigación, 35 (1). pp. 5-11. ISSN 2248-8723

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Resumen

In this work the position, velocity and acceleration analyses of a four-degrees-of-freedom serial manipulator are approached mainly by means of the theory of screws. Closed-form solutions are easily obtained for the displacement analysis of the mechanism owing the decoupled action of the generalized coordinates, while the input-output equations of velocity and acceleration of the manipulator are systematically obtained by means of the theory of screws. A case study is included with the purpose to exemplify the application of the method., En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio.

Tipo de documento:Artículo - Article
Palabras clave:Serial manipulator, Kinematics, Screw Theory, Manipulador serial, Cinemática, Teoría de Tornillos
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Revistas electrónicas UN > Ingeniería e Investigación
Código ID:68711
Enviado por : Dirección Nacional de Bibliotecas STECNICO
Enviado el día :21 Septiembre 2018 14:03
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:03
Ultima modificación:21 Septiembre 2018 14:03
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